[00021588]一种三自由度高速并联机器人
技术详细介绍
本实用新型涉及一种三自由度高速并联机器人。
三自由度高速并联机器人目的是提供的机器人具有紧凑的结构和优良的运动学性能、高刚度和较大的工作空间；可以实现空间三维移动，具有高精度，结构简单，体积质量小，制造安装方便等优点。技术方案是：一种三自由度高速并联机器人，包括固定平台、运动平台、支链、固定在固定平台上的四个驱动装置；四条支链围绕固定平台以及运动平台的周向彼此相隔90度均匀分布，其中第一支链与第三支链相互对称，第二支链与四支链相互对称；每条支链包括一主动臂连杆以及一平行四边形机构；主动臂连杆的一端固定在一个驱动装置的输出轴上，另一端与平行四边形机构的上端通过上转动副连接，平行四边形机构的下端与动平台通过下转动副连接。
三自由度高速并联机器人目的是提供的机器人具有紧凑的结构和优良的运动学性能、高刚度和较大的工作空间；可以实现空间三维移动，具有高精度，结构简单，体积质量小，制造安装方便等优点。技术方案是：一种三自由度高速并联机器人，包括固定平台、运动平台、支链、固定在固定平台上的四个驱动装置；四条支链围绕固定平台以及运动平台的周向彼此相隔90度均匀分布，其中第一支链与第三支链相互对称，第二支链与四支链相互对称；每条支链包括一主动臂连杆以及一平行四边形机构；主动臂连杆的一端固定在一个驱动装置的输出轴上，另一端与平行四边形机构的上端通过上转动副连接，平行四边形机构的下端与动平台通过下转动副连接。
