[00021862]具有两转一移三自由度的并联机构
技术详细介绍
具有两转一移三自由度的并联机构
本发明涉及一种机器人机构中的具有两转一移三自由度的并联机构。目的是提供的机构具有运动学模型简单，易于控制，结构简单、刚度高，制造成本低的特点。技术方案是：具有两转一移三自由度的并联机构，动平台、机架、以及并联连接在动平台与机架之间的第一、第二和第三分支；三个分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰，其中第三分支在第二单自由度运动副与万向铰之间还增设一转动副；第一分支与第二分支中的两个万向铰的第一根转轴轴线相互平行；三个分支中的三个万向铰的中心点共线；第三分支中万向铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支、第二分支中两个万向铰的第一根转轴轴线。
