[00282246]动态特性未知的四旋翼无人机姿态控制器及方法
技术详细介绍
本发明公开了一种动态特性未知的四旋翼无人机姿态控制器及方法，假设四旋翼无人机模型参数例如转动惯量、空气阻尼系数等都是未知的，并且系统所受的有界扰动是时变的、一直存在于系统中的。针对未知的模型参数，本发明设计了相应的微分估计器对位置参数进行在线估计。基于参数估计值，设计了改进自适应非奇异终端滑模控制器完成对四旋翼无人机的姿态稳定控制。此外，本发明还设计了自适应扰动补偿器对有界扰动进行了有效补偿。仿真以及实验结果表明，该控制算法能够较好地完成四旋翼无人机姿态稳定控制，并且对系统的未知动态特性和扰动具有较强的鲁棒性。
