[00302914]地铁隧道场景下的智能巡检轻型无人机
技术详细介绍
本成果可在GNSS拒止情况下，实现无人机的自主定位和导航，并且在非结构化复杂环境下，无人机能够自主避碰避障以及安全高速巡航，在未知环境下，无人机自主进行环境地图构建，通过采集高清图像，实现隧道区间轨行区的异物检测与标记，以及隧道区间特定信号设备的快速巡检。 在硬件上，本成果采用四旋翼架构，机身底部配置缓冲脚架，并在螺旋桨周围加装可拆卸防护罩，机身框架上采用碳纤维复合材料，采用Pixhawk飞行控制器，并搭载六轴陀螺仪传感器、磁力计、光流传感器、单点激光定高传感器、4K高清摄像头、Mid-360三维激光雷达等导航感知模块。 在感知上，无人机采用高线数旋转式激光雷达作为主传感器，针对点云数据特性进行自适应预处理，包含动态噪声抑制、特征提取、点云密度优化等处理流程，采用Cartographer工具箱，得到环境栅格地图，为导航与规划提供精准信息。 在规划上，采用A*或RRT等算法规划出从起点到终点的全局规划路径。设置多种恢复机制，当遭遇突发情况或定位异常时，可启动快速重规划模式并触发安全制动预案。采用高清摄像头，基于YOLOv11算法实现目标识别与缺陷检测，对隧道内的异物侵限进行有效识别。
【成果编码】20263281
【单位性质】高校
【统一社会信用代码】12100000441626842D
【是否是首展首发】国内首发
【是否有意愿在安徽落地转化】否
【期望参展板块】专题互动展区/重点高校
【技术水平】国际先进
【是否有自主知识产权】是
【项目阶段】工程样机/样品
【已应用场景】浙江省温州市地铁S2线隧道巡检
【潜在应用场景】相关成果未来轨道交通领域、地下综合管廊领域、矿山矿道等领域的巡检工作中有广泛的应用前景。
【合作诉求】技术转让
【服务诉求】应用场景对接
【对接倾向】企业
【金融诉求】VC投资
【展品联系人】潘老师
【展品联系人手机号】13886040707
【展示方式】展板
【实物确认】否
【状态】已审核，待遴选
【参展状态】线下+线上参展
【用户回复】是
【成果编码】20263281
【单位性质】高校
【统一社会信用代码】12100000441626842D
【是否是首展首发】国内首发
【是否有意愿在安徽落地转化】否
【期望参展板块】专题互动展区/重点高校
【技术水平】国际先进
【是否有自主知识产权】是
【项目阶段】工程样机/样品
【已应用场景】浙江省温州市地铁S2线隧道巡检
【潜在应用场景】相关成果未来轨道交通领域、地下综合管廊领域、矿山矿道等领域的巡检工作中有广泛的应用前景。
【合作诉求】技术转让
【服务诉求】应用场景对接
【对接倾向】企业
【金融诉求】VC投资
【展品联系人】潘老师
【展品联系人手机号】13886040707
【展示方式】展板
【实物确认】否
【状态】已审核，待遴选
【参展状态】线下+线上参展
【用户回复】是
