[00031283]一种无人机曲率连续可调路径规划方法
技术详细介绍
本发明公开了一种无人机曲率连续可调路径规划方法，包括以下步骤：第一步，路径曲率连续化， 利用参数化的 Catmull-Rom 曲线连接各路标点，通过优化插值方法保证连结点处曲率连续；第二步，计算路径曲线各点曲率值，查找并标注曲率值超过规定阈值的曲线起点 Pointstart、终点 Pointgoal；第三步，采用最小曲率圆转移法，利用曲率值单调变化的 Bezier 曲线连接 Pointstart、Pointgoal。与现有技术相比， 提出了一种经过所有路标点的平滑路径规划方法，采用参数化的 Catmull-Rom 曲线，确保路径经过所有路标点；通过优化插值算法，保证路径各点曲率连续；利用曲率单调平滑连接算法，控制路径曲率极值范围，使路径在满足无人机运动学条件前提下，具有精确性和可行性。
