[00032590]基于 Kinect 的室内 LiDAR 缺失数据填补方法
技术详细介绍
本发明涉及基于Kinect 的室内LiDAR 缺失数据填补方法。一、Kinect 扫描过程的关键帧提取，获取较稀疏的扫描数据；二、采用 SIFT 算法对 Kinect 设备采集的 RGB-D 影像进行特征提取，并利用 RANSAC 算子对异常特征匹配点进行剔除；三、对步骤二中的特征进行归并；四、LiDAR影像的特征提取，与 Kinect 设备的特征粗匹配，获取转换矩阵；五、采用改进的 ICP 算法实现 LiDAR影像与 Kinect 的 RGB-D 影像的精细匹配；六、LiDAR 模型与 Kinect 扫描的部分缺失数据融合。优点：设备价格低廉，采集过程灵活，能够获取场景深度与影像信息，快速实现对室内复杂场景的局部或缺失数据的采集与填补。
