[00034901]基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统
技术详细介绍
本发明提供了基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统，包括步骤：步骤 1，寻找跟踪路径中离智能车辆当前位置最近的 GPS 点；步骤 2，遍历跟踪路径中 GPS 点；步骤 3，生智能车辆当前位置向当前遍历点的回旋曲线并获得回旋曲线的相关参数；步骤 4，根据回旋曲线相关参数获得预瞄目标点；步骤 5，生成智能车辆当前位置向预瞄目标点的回旋曲线，根据回旋曲线相关参数获得智能车辆的方向盘转角。本发明可提高智能车辆路径跟踪精度，且能够使方向盘转动平稳，保证智能车辆行驶平稳。
