[00035634]绳牵引并联康复机器人技术研究
联系人： 8639445
所在地： 宁夏回族自治区银川市
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技术详细介绍
一、项目简介 康复训练机器人是近年来出现的一种典型人机合作系统，其主要作用是协助 患者保持平衡能力和帮助患者实现运动功能的恢复性训练，由于患者与机器人在 同一物理空间, 因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格的要求。鉴于绳索牵 引并联机构作为一种新型的并联运动机构，具有结构简单、惯性小、柔顺性好等 优点，而且不存在刚性体的碰撞、冲击等缺点，非常适合于康复机器人的驱动控 制。
二、前期研究基础 目前本研究团队对绳牵引并联机器人技术已有广泛深入研究，针对飞行器 标模所构建的原理样机，采用八绳牵引的六自由度冗余约束并联支撑技术，该 系统具体包括机械传动子系统（采用八绳布置方式，通过万向滑轮，分别连接 飞行器模型与电机驱动端）、运动控制子系统（采用伺服电机、多轴运动控制卡 和伺服驱动器，基于并联机器人技术的智能鲁棒控制方法，实现对期望轨迹的 高精度跟踪）、模型位姿测量子系统（采用相机、陀螺仪和加速度计等多种传感 器，实现对模型运动轨迹的高精度动态测量）、绳拉力和气动力测量子系统（在 试验模型设计了内置式六分量测力天平，以实现对气动力的实时监测）。 结合医疗康复的实际需求，将进行绳牵引并联康复机构方案设计，系统运动 空间与运动学、动力学分析等；采用智能传感器技术与控制技术，搭建原理样机 并进行实验验证，最终实现康复机构的高可靠性与高安全性运动训练。
三、应用技术成果 （1）应用技术成果（文字加图片）
图 1 绳牵引并联机器人原理样机 截至目前，本课题团队研究的绳牵引并联机器人技术在四项国家自然基金的 支持下，不仅在实验室搭建了多功能原理样机（图 1），更在实际风洞单位进行了 试验验证
（图 2），表明了相关科技术的可行性和有效性。
四、合作企业 拟与校内相关学院与附属医院合作。 联系人：王晓光 15959257258 xgwang@xmu.edu.cn
