[00036848]磁导航AGV的路径跟踪方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种磁导航AGV的路径跟踪方法。该路径跟踪方法包括步骤1，判断横向检测传感器中间两个点以及纵向传感器的所有点是否有信号输出；步骤2，基于步骤1，若是直接跳入到步骤7；步骤3，基于步骤2，若否，则判断横向传感器的哪几位有信号输出；步骤4，基于步骤3，同时判断纵向信号输出点是否有第一个点，若是直接跳入到步骤7；步骤5；步骤6，经计算出来的控制量输出给两个控制电机执行纠偏过程，并判断是否进入到接近姿态；步骤7，若满足接近姿态的条件，则车体两个驱动轮的其中一个轮转速保持不变且另一个轮以原来的转速反转。该路径跟踪方法使得AGV的控制精度大大提高。
