[00036911]一种内置无刷直流电机电流环控制的两轮自平衡机器人滑模自适应控制器
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种内置无刷直流电机电流环控制的两轮自平衡机器人滑模自适应控制器，控制器至少包括滑模自适应控制器和电流环自抗扰控制器，滑模自适应控制器根据实时输入的角度参量θ和角速度控制输出电机扭矩Tw，并将电机扭矩Tw转换为电流电流环自抗扰控制器根据电流以及传感器测量模块检测的电机电流ia控制输出电压驱动电机系统运动。采用本发明的技术方案，在控制器中增加电流环控制，从而有效控制驱动电流大小，不会产生大电流从而保护了无刷电机驱动，大大提高平衡车寿命和安全性使用。
