本发明是一种柔性梁末端振动特性测试装置及测试方法。包括操作平台、工作台、直线滑台、可调节支架、柔性梁、末端质量体、阻尼可调节装置及其控制系统,控制系统包括有运动控制器、激光位移测量系统、计算机,工作台固定在操作平台上,工作台的上部分固定有交流伺服电机和滑台,伺服电机的输出轴与滑台中的滚珠丝杆相连;滑块与丝杠螺母相连;末端质量体装设在柔性梁的一端;阻尼调节装置固定在工作台上,激光位移测量系统的信号输出端与计算机连接,计算机与运动控制器相连,运动控制器与驱动器相连,伺服电机的编码器检测伺服电机的转速,编码器的信号输出端与驱动器的信号输入端连接,驱动器的信号输出端与伺服电机连接。本发明能有效测试梁末端质量体的振动特性。