[00040230]一种自动控制的动态平衡双轮机器人及控制方法
技术详细介绍
本发明公开了一种自动控制的动态平衡双轮机器人及控制方法，主要包括前平衡板、后摇摆板、前惰轮、后惰轮、丝杆、丝杆固定座、丝杆电机、减速电机、连接块、传感器组、电池组和控制器。控制方法包括：首先通过环境探测传感器检测并收集周围的信息，生成当前环境下最优的移动路径；然后通过减速电机驱动前平衡板和后摇摆板往相反的方向摆动，机器人保持平衡并向前运动；当需要转弯时，控制器驱动丝杆电机向左或向右移动，使前平衡板向左或向右倾斜，减速电机配合丝杆电机驱动后摇摆板向相反方向倾斜并锁定一段时间，直到机器人完成转弯后，丝杆电机和减速电机才复位。本发明的结构简单、控制逻辑清晰，具有自动平衡、转弯效率高和移动灵活的优点。
