[00040251]一种缩短空行程定位时间的振镜电机运动规划方法
技术详细介绍
本发明公开了一种缩短空行程定位时间的振镜电机运动规划方法，包括步骤建立包含运动学自由度的装配体有限元模型和非线性动态响应有限元模型；设定参数化运动函数，并将其作为边界条件施加到所述包含运动学自由度的非线性装配体有限元模型中；进行振镜机构非线性有限元模型的解算，获得振镜机构运动响应曲线，实时计算相对于定位终止位置的位移、速度信息；判断振镜机构是否满足定位精度要求并获取该终所用残余振动衰减时间长度；得到整体运动定位时间，并将最小化整体运动时间作为优化目标；获得运动规划参数的最优参数。与现有技术相比，本发明所得的到优化结果兼顾了最终定位精度和最小化定位时间的双方面要求。
