[00040272]一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法及装置
技术详细介绍
本发明公开了一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法及装置，生成带负载的四轴飞行器数学模型，依靠这个数学模型，使用先进的自适应控制算法，设计出该模型自适应率，及在控制率下的自适应控制器，从而实现实时稳定控制四轴飞行器。本发明的一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法，包括获取四轴飞行器的数学模型，并将其拆分为第一运动学模型和第一动力学模型；构建四轴飞行器负载的合外力表达式；对合外力表达式按X、Y和Z轴方向分解得到合外力影响因子；将第一运动学模型、合外力影响因子和预置的第一环境干扰因子进行整合，得到第二运动学模型；构建四轴飞行器负载的转矩表达式；对转矩表达式按X、Y和Z轴方向分解得到转矩影响因子。
