[00041004]一种六自由度力反馈手术训练的装置
技术详细介绍
本发明公开了一种六自由度力反馈手术训练的装置，包括底座机构、连杆机构、万向节机构、操作杆机构和手柄机构，夹子机构包括电机、夹子下部、夹子夹紧块、夹子连接块、夹子中间块和夹子上部，所述底座机构和连杆机构构成一个类Delta并联机构，整个机构是一个混联机构。本发明能根据使用者不同及其不同的操作习惯，灵活调整手术刀和内窥镜的位置和角度，同时还可以通过电机感受到一种反馈力，给人一种更加逼真的效果，可以达到逼真模拟内窥镜微创手术的效果，另外，此装置结构简单，易于操作和维修。
