[00041071]面向MAR的基于图优化SLAM的跟踪注册方法及系统
技术详细介绍
本发明公开了一种面向MAR的基于图优化SLAM的跟踪注册方法及系统，包括获取环境深度图；根据第一预设算法从环境深度图中确定当前关键帧图像；根据当前关键帧图像及已构建的地图确定摄像机的位置，并根据摄像机的位置更新已构建的地图；根据第二预设算法从当前关键帧图像中提取特征点；将当前关键帧图像中的特征点与上一关键帧图像中的特征点进行匹配，得到匹配特征点；根据匹配特征点及已构建的轨迹图得到摄像机的位姿，并根据摄像机的位姿更新已构建的轨迹图。本申请实现了在移动端上的自然场景的跟踪注册，提高了MAR的跟踪注册性能。
