[00041238]一种机械手运动学逆解方法及系统
技术详细介绍
本申请公开了一种机械手运动学逆解方法，包括利用径向基函数神经网络算法的数学模型，计算出机械手的运动参数；其中，数学模型的训练过程包括在历史末端位姿参数域中生成2k个初始中心点；对每个初始中心点均进行迭代更新，得到更新后的2k个拟中心点，进行二次均值化处理，得到k个中心点，并得到每个中心点的中心值向量；利用预设的两两中心点之间的直线距离和中心点个数k，计算出基宽向量；利用中心值向量、基宽向量和预设的高斯函数，通过梯度下降法，计算出中心点的权值。可见，本发明使经过上述训练的数学模型能够快速且精确的高效求解机械手运动学逆解问题。另外，本申请还公开了一种机械手运动学逆解系统。
