[00042693]一种二维转动一维移动并联机器人机构
联系人： 苏海彬
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技术详细介绍
一种二维转动一维移动并联机器人机构，属于工业机器人和机械制造领域。本发明包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，三个分支中两个分支结构相同，各包含一个作为驱动副的单自由度运动副，分别通过两个虎克铰与定平台和动平台连接，另一个分支是直线驱动的可伸缩连杆，一端与定平台固连，另一端通过虎克铰与所述动平台相连;定平台与三个分支相交于不在一条直线上A、B、C三点，动平台与三个分支相交于不在一条直线上的与定平台相对应的A′、B′、C′三点，定平台上虎克铰轴线相互平行，动平台上虎克铰轴线相互平行。本发明具有高精度、低运动质量、高动态性能、运动学正反解简单、运动方式明确、结构简单的优点。
