[00042710]一种空间五自由度并联机器人机构
联系人： 苏海彬
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技术详细介绍
一种空间五自由度并联机器人机构，属于机械制造技术领域。本发明公开了一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台;动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个铰链与动平台和定平台连接;动平台与中间平台通过虎克铰连接;中间平台通过三个结构相同且平行的分支与定平台连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个三自由度球铰与中间平台和定平台连接，三个平行分支的驱动为联动，保证中间平台相对于定平台平动。本发明把空间的移动和转动有机的结合起来，具有高刚度，高精度，低运动质量，高动态性能等优点。
