[00042736]一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪
联系人： 苏海彬
所在地： 天津天津市
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技术详细介绍
本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接;主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接，导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接，手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造;轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。
