[00042897]一种新型四轴机器人控制系统
技术详细介绍
本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。
