[00043539]基于行人航迹推算的室内定位方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于行人航迹推算的室内定位方法，所述方法包括如下步骤1.采集智能手机内部惯性测量单元(IMU)数据，得到该手机加速度、角速度和地磁原始数据，数据采集通过传感器数据采集软件APP实现。2.根据上述采集数据，采用行人航迹推算方法推算出行人的步数与步长。3.利用扩展卡尔曼滤波器融合加速度、角速度和地磁数据，得到高精度航向。4.根据步长和航向估算出行人位置。本发明利用手机内置的传感器实现室内定位功能，定位精度优于2m，具有抗干扰能力强、成本低、精度高等优点。
