本发明公开一种通用GPS室内外定位系统和方法,包括1个GPS伪卫星主站,3个或以上GPS伪卫星辅站和用户接收机。伪卫星主站能实时接收室外GPS信号,获得PPS秒脉冲信号和当前可见卫星参数,并利用PPS秒脉冲驯服本地伪卫星主站时钟,利用本地驯服时钟同步生成两种射频信号,一路发给用户,一路发给伪卫星辅站。伪卫星辅站接收伪卫星主站发来的信号,实现各伪卫星辅站的本地时钟与伪卫星主站时钟的同步,并同步产生一路虚拟GPS卫星模拟信号;用户同步接收所有可见伪卫星主站和伪卫星辅站发射的虚拟GPS卫星信号,实时完成用户的室内外定位。本发明具有简单和无需改变目前GPS接收机软硬件的特点。