[00044079]一种面向装配规划的符号加权约束求解方法
技术详细介绍
本发明公开一种面向装配规划的符号加权约束求解方法，首先获取装配体的装配联接图、移动向量矩阵和装配代价指标；然后根据装配体信息刻划WCSP模型；接着根据装配体的装配联接图、移动向量矩阵和装配代价指标创建联接图和移动向量矩阵的OBDD表示以及装配代价指标的ADD表示；最后搜索出一个可行的装配序列并记录其总的代价Cost，再对剩余未扩展完成的联接边逐一扩展，并将扩展的代价Cost1与Cost进行比较；搜索完所有的联接边之后，最终得到的最小代价值的装配序列就是最优装配序列。本发明能够在较高的时间和空间效率下，完成对装配体的最优装配序列的生成。
