[00045400]一种蓄能型仿蛙跳跃机器人
联系人： 哈尔滨工程大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
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技术详细介绍
摘要：本发明的目的在于提供一种蓄能型仿蛙跳跃机器人，包括前肢、躯干、后肢，伺服电机带动回转曲柄转动，回转曲柄通过拉索拉动后腿前摆蓄能，当回转曲柄转过180°时，后肢蓄能弹簧通过拉索作用在曲柄上的力反向，单向轴承与轴分离，作用力消失，后腿失去束缚，在弹簧作用力下推动整个机器人完成起跳任务，起跳后后腿弹簧恢复原长，电机继续带动曲柄旋转，拉动后腿完成起跳后收腿的动作；落地时舵机调整好前肢与地面接触角度，通过C形柔性脚掌减轻地面冲击。本发明对前后肢的驱动机构和执行机构进行了合理布置，提高了机器人驱动元件的利用率，提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械结构的柔性和缓冲效果。
