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[00045566]一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法

交易价格: 面议

所属行业: 控制系统

类型: 发明专利

技术成熟度: 正在研发

专利所属地:中国

专利号:CN201610082311.6

交易方式: 完全转让 许可转让 技术入股

联系人: 哈尔滨工程大学

所在地: 黑龙江哈尔滨市

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述

技术详细介绍

摘要:一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法,本发明涉及UUV航行过程中的运动障碍的规避方法。本发明是为了解决目前采用的运动障碍规避方法难以准确预测随机运动障碍的运动状态的问题。本发明首先确定UUV与运动障碍相向航行或UUV与运动障碍同向航行,相向航行时采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向,规避运动障碍;同向航行时分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV,UUV追击运动障碍时,采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向,规避运动障碍;运动障碍追击UUV时,UUV不断调整自身运动速度,采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向,规避运动障碍。本发明应用于UUV的运动障碍规避领域。

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