[00045685]一种基于自适应中心差分卡尔曼滤波的MEMS捷联惯导初始对准方法
联系人： 哈尔滨工程大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
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技术详细介绍
摘要：本发明属于导航领域，具体涉及一种对量测噪声统计特性不确定的MEMS捷联惯导初始对准方法。包括：利用GPS确定载体的初始经度、纬度；采集MEMS加速度计输出的加速度数据和磁强计输出的磁场强度数据；选取滤波初始值；采集MEMS陀螺仪输出的角速度数据和MEMS加速度计输出的加速度数据；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。本发明在每次迭代时通过监控新息序列的变化，实时估计和调整量测噪声方差阵，增加了系统的自适应能力，在保证滤波精度的基础上提高了滤波的稳定性。
