[00045725]基于机器视觉的船体六自由度测量方法
联系人： 哈尔滨工程大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
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技术详细介绍
摘要：本发明公开了基于机器视觉的船体六自由度测量方法，将RGB三种颜色的标志物贴在目标船上，船体运动时，标志物随之而动，在不同位置安装两个相机，调整相机角度，使其拍摄范围覆盖标志物的运动范围，相机进行图像采集；将相机采集的图像经过预处理，采用基于RGB颜色占有量的分割算法进行图像分割操作后得到得到边界参数，符合条件的特征点全部包含在边界范围内；采用双目三维重构方法得到特征点的三维坐标值；对船体的六个自由度进行分解，已知任一时刻特征点的三维坐标P(x,y,z)和下一时刻的坐标P′(x′,y′,z′)，得到分别对应于船体运动的平移向量T(Δx,Δy,Δz)和旋转向量R(α,β,γ)。本发明实现了实时，非接触式船体在规则波及不规则波中运动的六个自由度的测量，且精度达到工程需求。
