[00045732]一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB‑D和SLAM场景重建方法
联系人： 哈尔滨工程大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB‑D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。
