[00045980]一种基于几何特性的变刚度机构
联系人： 哈尔滨工业大学
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摘要：一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。
