[00046110]捷联惯导系统空中快速对准装置及方法
联系人： 哈尔滨工业大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明提供了一种捷联惯导系统空中快速对准装置及方法，属于惯导系统空中快速对准装置及方法技术领域。装置包括基于DSP的导航计算机、GPS接收模块和惯性测量单元。方法为在飞行器起飞前，从GPS中获得所在位置的经度λ、纬度L和高度h，得到当地的重力加速度大小；粗对准只需要数秒就完成，这时飞行器起飞，失准角为大失准角，建立大失准角四元数误差模型，坐标系选择东、北、天坐标系；由于大失准角误差模型是非线性模型，于是采用扩展卡尔曼滤波方法估计姿态误差角；失准角检测模块不断检测失准角的大小，当失准角达到小失准角范围内且短时间内没有增大为大失准角，则系统自动切换为捷联惯导小失准角误差模型。
