[00046113]基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号的超紧组合室内导航方法
联系人： 哈尔滨工业大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
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技术详细介绍
摘要：本发明是一种基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号超紧组合室内导航方法，主要包括建立Wi‑Fi信号的RSS Fingerprinting数据库；利用Wi‑Fi信号进行定位，得到行人所在位置PWi‑Fi；利用IMU进行定位，得到行人所在的位置PIMU、速度VIMU、加速度a以及姿态AIMU；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度VJIMU；在RSS Fingerprinting数据库中分别找到与PWi‑Fi和PIMU较近的n个参考点，再分别与PWi‑Fi和PIMU做差获得测量点与参考点间的距离进而再得到距离差Δdi；利用CKF进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度以及姿态信息。本发明方法同时利用Wi‑Fi与IMU的定位信息，结合容积卡尔曼滤波算法，具有滤波精度高、收敛速度快、鲁棒性强、导航精度高的特点。
