[00046115]一种室内移动机器人定位方法
联系人： 哈尔滨工业大学
所在地： 黑龙江哈尔滨市
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技术详细介绍
摘要：一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。
