[00046697]一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，包括以下步骤：通过传感器测量模块采集自平衡机器人运动参数；在主控芯片中设置滑模自适应控制器，该滑模自适应控制器根据实时输入的角度参量θ和角速度控制输出电压U从而驱动电机系统运动；所述滑模自适应控制器的输出方程为：U＝‑(K+φ)X。采用本发明的技术方案，所使用的方法能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性，同时本发明还会利用机器学习的方法对一些长期积累因素进行磨合使两轮自平衡机器人具有最优的性能，从而保证了安全性与稳定性。
