[00047076]基于互补滤波算法和串级PID的四旋翼飞行器设计方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于互补滤波的姿态融合算法和串级PID控制算法的微型四轴飞行器控制系统，融合算法可以有效的将陀螺仪输出的角速度信息和加速度计测量的加速度信息进行融合，补偿了两者的误差，得到长期精确稳定的姿态信息。串级PID控制算法以角速度环为内环，角度环为内环，内环反馈直接由角速度传感器获取，避免了误差的引入，而外环的输出直接作为内环的输入。有效提高了控制精度和系统的稳定性。
摘要：本发明公开了一种基于互补滤波的姿态融合算法和串级PID控制算法的微型四轴飞行器控制系统，融合算法可以有效的将陀螺仪输出的角速度信息和加速度计测量的加速度信息进行融合，补偿了两者的误差，得到长期精确稳定的姿态信息。串级PID控制算法以角速度环为内环，角度环为内环，内环反馈直接由角速度传感器获取，避免了误差的引入，而外环的输出直接作为内环的输入。有效提高了控制精度和系统的稳定性。
