[00005577]一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法
技术详细介绍
本发明公开了一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法，其包括系统级联结构分解过程中，根据机器人内部结构特点分解为位置子系统与方向子系统两部分互相耦合系统；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，对于可直接获得参考信号的非完整移动机器人，仍利用通常基于邻居分布式协调控制律设计方法，构造其分布式协调控制律；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，在可获取该参考信号的非完整移动机器人方向子系统控制中加入虚拟的扰动激励信号，并在位置子系统实现协调控制后关闭该扰动激励信号，然后再实现方向子系统的协调控制，进而完成对于该类非持续激励参考信号的完全跟踪。
