[00005581]基于随机时延的无角速度测量的无人机姿态同步方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于随机时延的无角速度测量的无人机姿态同步方法，属于无人机姿态同步方法领域，其包括以下步骤步骤1建立n个刚体系统群的姿态动力学模型；步骤2建立刚体的虚拟系统动力学模型；步骤3设计力矩输入使得每个刚体在无角速度测量的情况下跟踪其相应虚拟系统的状态；步骤4确定一个虚拟角速度，使得所有虚拟系统实现它们的姿态同步；本发明的优点是在刚体间信息传递存在时延或信息丢失的情况下仍能实现刚体群免速度测量下的无主式和主从式姿态同步。
