[00050206]一种基于多模融合递归迭代的室内定位方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于多模融合递归迭代的室内定位方法，本发明利用接收到的接收信号强度值，根据RSSI和距离之间的关系模型，得到待测点到多个参考点的距离，用最小二乘法得到待测点的坐标；测量RSSI时测量运动物体惯性传感器的数值，利用加速度值积分运算并结合陀螺仪的角度信息即可得到物体的坐标值。将得到的两种坐标值进行滤波处理，通过局部平均的方法，得到较为平滑的测量数据。对滤波后的数据采用加权融合的方法，得到融合坐标，并将融合坐标代替原来的惯性传感器坐标值，再次进行积分运算，得到的坐标再和RSSI坐标融合。循环多次得到最终的递归迭代坐标值。本发明减小了测量数据误差，避免了由于环境噪声过大影响测量结果。
