[00050619]一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法
技术详细介绍
摘要：本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形BCD的边长，(c)空间预设A点与BCD构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的A点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量baseO’6‑CO6‑Ai，(e)用球杆仪实测四面体的侧棱长，根据用户坐标和基坐标的转化求得向量baseaAi*c，(f)根据平行四边形原理求解机器人结构参数。通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。
