[00051420]一种机器人主动搜寻定位气味源的方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种机器人主动搜寻定位气味源的方法。该方法首先对所使用的搜寻定位气味源的全向移动机器人进行设计。烟羽发现阶段机器人与风向呈90‑180°之间的任意夹角，沿上风向行驶；风速小于设定阈值时，机器人进行Z字形遍历法进行全面搜索，遇边界改变行驶方向。烟羽追踪阶段机器人进行变步长变角度的摇摆运动，并结合机器人本体的360°全向旋转运动，如果还未检测到气体，机器人沿顺时针方向做向前的螺旋线运动，同时机器人本体做360°的全向旋转运动。气味源定位阶段利用机器人所携带的激光测距传感器和气体传感器对疑似气味源周围的气体浓度测量来进行气味源判断，最终完成定位。相比传统的气味源搜寻方法，本方法更具有实用性和鲁棒性。
