[00051685]一种平面五杆机构柔性腿结构
技术详细介绍
摘要：本实用新型公开一种平面五杆机构柔性腿结构，其特征在于该柔性腿结构包括俯仰驱动关节、足尖以及连杆机构；所述俯仰驱动关节包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、两个谐波减速器、支撑架、同步带轮和同步带，所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；铰接点(A)、(R)、(I)用于把连杆机构固定在俯仰驱动关节上。
