[00051686]一种四足机器人平台
技术详细介绍
摘要：本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。
