[00051692]一种六自由度三支链并联机器人机构
技术详细介绍
摘要：本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构，包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述的运动支链包括：一个螺旋副、二个同轴线的回转副，即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰，所述螺旋副固定在机座上，并与固定在机座上的第一电机驱动连接；二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行，驱动回转副安装在基座上，螺母回转副安装在螺母上；移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成，滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内，移动方向平行于驱动回转副的轴线，驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动；下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端，上虎克铰与动平台连接。
