[00053218]一种多自由度柔顺并联机构拓扑优化方法
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摘要：一种多自由度柔顺并联机构拓扑优化方法，包含以下顺序的步骤将柔顺并联机构的运动链设为拓扑优化问题的设计域，建立各运动链的柔度矩阵并将其组装成柔顺并联机构的刚度矩阵；根据机构的刚度矩阵导出输入输出点的刚度和运动传递关系，建立拓扑优化模型对运动链进行优化。本发明的方法，可用于综合平面1至3自由度、空间2至6自由度、冗余驱动等柔顺并联机构；无需参考现有刚性机构就可根据设计问题得到性能最优的拓扑，且拓扑独特新颖，丰富了柔顺并联机构的拓扑类型。
