[00053773]气液缸驱动的平面三自由度并联机构控制装置及方法
联系人： 华南理工大学
所在地： 广东广州市
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技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种气液缸驱动的平面三自由度并联机构控制装置及方法，所述装置包括平面三自由度并联机构本体和控制组件；平面三自由度并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支，动平台为三角盘，外形为等边三角形，设有第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括气液缸和直线位移传感器，气液缸由气液联动控制单元驱动，直线位移传感器固定在气液缸上，直线位移传感器的伸杆和气液缸的活塞杆均与动平台转动连接；控制组件分别与气液联动控制单元、第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器、单轴角速度传感器和直线位移传感器连接。本发明具有传动平稳，阻尼大，易于改制调节的特点。
