[00055274]网络遥操作机器人系统及时延克服方法
技术详细介绍
本发明公开了一种网络遥操作机器人系统及时延克服方法，本系统由两个结构相同，功能对称的机械手通过网络通讯环节联系在一起。操作者对主机械手进行操作，使主机械手动作，主机械手通过力和角位移传感器以及通信控制环节将动作信号传递给从机械手，使其能够跟随主机械手同向运动。当从机械手受到环境影响时，能够再原路返回给主机械手，使主机械手也同样感受到环境的作用，再反馈给操作者。本发明采用了基于事件的建模方法和模糊预测控制算法，对模型失配有较好的鲁棒性，使系统克服网络时延所造成的影响。
