[00055275]一种示教型六自由度搬运机械手
技术详细介绍
本发明公开了一种示教型六自由度搬运机械手，包括支撑座、腰部、机械臂上肢、腰部旋转关节、大臂抬起关节、小臂抬起关节、小臂旋转关节、腕部抬起关节、腕部纵向旋转关节和控制系统。腰部包括与支撑座同轴设置的U型底座；大臂、小臂驱动曲柄、小臂筋和肘关节形成一个平行四边形机构。U型底座的竖向侧板上设有小臂驱动曲柄转动的驱动机构，形成以肘关节为转动支点的小臂抬起关节。小臂旋转关节、腕部抬起关节和腕部纵向旋转关节三者的转动轴线相交于一个共同点。采用上述结构后，结构紧凑、传动力矩大，拆卸方便，能用手机实时操控且控制系统开放，人机交互性好；能够将物体放置在空间中期望位置和姿态。
