本发明公开了一种填充压力可调节的搅拌摩擦装置及焊接方法,该装置包括框架,所述框架上安装有两个直线电机,每个直线电机与滑块连接,滑块内安装有一对第一轴承,第一轴承之间夹持有推杆,推杆下端固定连接有支撑板,支撑板与导料杆固定连接;所述框架下方与支撑架固定连接,支撑架内套有第二轴承,第二轴承套在旋转装置上,旋转装置与搅拌头本体固定连接,搅拌头本体内设有导料孔,导料孔内依次设有填充金属棒、导料杆,在导料杆上套有弹簧和压力传感器。本发明解决以往搅拌摩擦头由于金属缺失造成焊接缺陷的问题,控制直线电机的推力,使填充金属棒的填充压力根据实际需求可控,更科学的选择推进力保证填充金属适度适量。