本发明公开了一种压入深度和扭矩反馈的搅拌摩擦焊具,主要包括激光测距装置和压力传感器组件;所述压力传感器组件包括压力传感器、用以支承所述压力传感器的支撑台,固定于支撑台上方的盖体,设置于支撑台与中心轴之间的第一轴承,以及穿过所述支撑台并与第三支撑架固定连接的第一光滑导轨,第一光滑导轨上套设第一弹簧,该第一弹簧位于支撑台的下方。利用压力传感器采集搅拌头所受压力,本发明可以准确的判断搅拌头是否接触到工件,有助于焊接自动化焊接过程中判断焊接初始位置;同时有利于焊接前期控制搅拌头下压速度,确保被焊金属达到良好的塑形状态再下压搅拌摩擦头。本发明可确保焊接过程中每一时刻焊接状态的稳定性和安全性。