本发明公开了一种填充式搅拌摩擦焊焊接T型接头内侧角焊缝的方法及装置,该方法采用特定的夹具使T型接头内侧角焊缝处于平焊位置,并在内侧角焊缝位置镶嵌与母材同质的工艺辅助垫块,在T型接头内侧角焊缝处构成搅拌头轴肩摩擦所需的平面,利用垫块与搅拌头轴肩产生的摩擦热加热T型接头焊缝,并在搅拌针的热机联合作用下形成搅拌摩擦焊焊缝;本发明中用于实现该方法的装置,结构独特,成本低廉,通用性强。本发明的方法和装置可以实现搅拌摩擦焊对于T型接头内侧角焊缝的焊接,且由于同质垫块与母材融为一体,能够增加焊缝余高,接头强度提高。